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簡(jiǎn)析上下料機(jī)械手的工作原理
更新時(shí)間：2020-10-13 點(diǎn)擊量：5969
上下料機(jī)械手是一種的工業(yè)機(jī)械手，其執(zhí)行程序一般是固化好的，或只能進(jìn)行簡(jiǎn)單編程，所以機(jī)械手的動(dòng)作是固定的，一種機(jī)械手只能供送一種或有限的幾種物品，程序控制系統(tǒng)相對(duì)比較簡(jiǎn)單。
供送料機(jī)械手可看做是一種無(wú)料槽、滑道的供送料機(jī)構(gòu)，它在一個(gè)位置（料槽）抓取物品（工件），然后將其搬運(yùn)到另一個(gè)位置。
其基本動(dòng)作是：
上料時(shí)，先由料槽中取出工件，帶著工件到工位，將其放在工位上，返回；一般有位置及方位要求，而卸料時(shí)一般無(wú)嚴(yán)格要求，所以上料是關(guān)鍵。
要完成上述動(dòng)作，上下料機(jī)械手的手爪必須到達(dá)兩點(diǎn)（取料點(diǎn)—料槽；放料點(diǎn)—加工工位），這可通過(guò)機(jī)械手的手臂來(lái)實(shí)現(xiàn)。手爪必須做兩個(gè)動(dòng)作（抓取料和放下料），這可通過(guò)機(jī)械手的手爪閉合、張開(kāi)來(lái)實(shí)現(xiàn)。
方位要求一般通過(guò)機(jī)械手的手腕來(lái)滿(mǎn)足供送料要求的運(yùn)動(dòng)，軌跡應(yīng)該是：直線(xiàn)下降—直線(xiàn)升起—平面圓弧擺動(dòng)—直線(xiàn)下降。
供送料機(jī)械手可看做是一種無(wú)料槽、滑道的供送料機(jī)構(gòu)，它在一個(gè)位置（料槽）抓取物品（工件），然后將其搬運(yùn)到另一個(gè)位置。
其基本動(dòng)作是：
上料時(shí)，先由料槽中取出工件，帶著工件到工位，將其放在工位上，返回；一般有位置及方位要求，而卸料時(shí)一般無(wú)嚴(yán)格要求，所以上料是關(guān)鍵。
卸料時(shí)則從工位上取下工件，帶走，放到料箱中。
要完成上述動(dòng)作，上下料機(jī)械手的手爪必須到達(dá)兩點(diǎn)（取料點(diǎn)—料槽；放料點(diǎn)—加工工位），這可通過(guò)機(jī)械手的手臂來(lái)實(shí)現(xiàn)。手爪必須做兩個(gè)動(dòng)作（抓取料和放下料），這可通過(guò)機(jī)械手的手爪閉合、張開(kāi)來(lái)實(shí)現(xiàn)。
方位要求一般通過(guò)機(jī)械手的手腕來(lái)滿(mǎn)足供送料要求的運(yùn)動(dòng)，軌跡應(yīng)該是：直線(xiàn)下降—直線(xiàn)升起—平面圓弧擺動(dòng)—直線(xiàn)下降。
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